Nous le croyons. X-RHex, la version la plus récente de la plateforme mobile RHex est plus solide, plus durable et plus mobile que les versions précédentes. Il présente également une architecture de charge utile modulaire qui peut être utilisée pour répondre à un large éventail de besoins de recherche. X-RHex offre de nouveaux niveaux de mobilité, de durabilité et de développement rapide du comportement grâce à une charge utile modulaire. Cette machine est une machine de recherche puissante qui peut être utilisée dans les tests sur le terrain à l’extérieur et à l’intérieur. Six moteurs puissants actionnent des pieds flexibles qui permettent au X-RHex de se déplacer sur une variété de terrains, y compris l’asphalte, l’herbe et le sable, ainsi que la boue et les rochers.
Nous le croyons. X-RHex, la version la plus récente de la plateforme mobile RHex est plus solide, plus durable et plus mobile que les versions précédentes. Il présente également une architecture de charge utile modulaire qui peut être utilisée pour répondre à un large éventail de besoins de recherche. X-RHex offre de nouveaux niveaux de mobilité, de durabilité et de développement rapide du comportement grâce à une charge utile modulaire. Cette machine est une machine de recherche puissante qui peut être utilisée dans les tests sur le terrain à l’extérieur et à l’intérieur. Six moteurs puissants actionnent des pieds flexibles qui permettent au X-RHex de se déplacer sur une variété de terrains, y compris l’asphalte, l’herbe et le sable, ainsi que la boue et les rochers.
L’équipe Kod*lab de l’Université de Pennsylvanie, qui a conçu le robot, publie tous les fichiers de code source et de conception associés au XRHex pour encourager la collaboration ouverte.
Il est possible de le voir en action.
Conception Mécanique X-RHex Hexapedal Robo
La conception mécanique du X-RHex visait à augmenter la durabilité du cadre (à la fois en résistance à la fatigue et aux chocs) et la facilité d’entretien du robot, tout en obtenant des performances comparables ou meilleures que les robots précédents. Les dimensions du X-RHex (57 397,5 cm) ont été conçues pour être aussi similaires que celles du Research RHex (54 3913,9 cm). La conception de la jambe Research RHex a été préservée. Étant donné que les supports de jambe sur le corps sont presque centrés, le robot peut avoir une plus grande garde au sol même en position inversée. Après une évaluation minutieuse des performances des anciens robots RHex, les moteurs ont été sélectionnés. Il s’agit d’un modèle plat brushless de Maxon Motor USA.
- Dimensions du corps : 57397,5 cm
- Garde au sol : 12,5 cm (12 cm à l’envers).
- Diamètre des jambes : 17,5 cm
- Poids total : 8,6 kg (9,5 kg avec les deux batteries installées).
- Puissance continue du moteur : 84 W
- Rapport de démultiplication 28:1
- Densité de puissance maximale du robot : 240 W/kg
Électronique Robotique Hexapède X-RHex
Vous pouvez facilement décomposer l’électronique de XRHex en quatre sous-systèmes principaux : principaux, piles et batteries électroniques, assemblages de moteurs et assemblages de moteurs. L’ordinateur principal est responsable de toutes les communications et du contrôle de haut niveau. La pile électronique comporte trois couches : les contrôleurs de moteur, une carte d’interface de contrôleur qui distribue l’alimentation et les communications aux contrôleurs de moteur, et une carte de gestion de la batterie responsable de la régulation, de la protection et de la surveillance de la distribution de l’alimentation. Une carte d’interface et des batteries au lithium polymère sont situées à l’extérieur de chaque pile. L’ensemble moteur contient un moteur sans balais avec des capteurs associés à chaque hanche.
- Type de processeur : Intel Atom, 1,5 GHz
- Bus de communication : USB
- Contrôleurs de moteur : commandes de mouvement avancées, DZRALTE020L080
- Type de batterie : batterie lithium-polymère 10 cellules remplaçable à chaud pendant le fonctionnement du robot
- Capacité de la batterie : 144 Wh
- Autonomie : 90 180 minutes (utilisation typique).
Logiciel Et Calcul Avec X-RHex
X-RHex utilise une architecture logicielle open source en temps réel pour fournir une détection et un contrôle haute fréquence ainsi qu’une communication réseau. Il est basé sur une distribution Linux à stock réduit. Dynamism, un package open-source que nous avons développé, est la base de notre architecture logicielle.
- Système d’exploitation : Linux (Ubuntu), avec un noyau temps réel
- Vitesse de boucle PD du moteur : 20 KHz (sur la commande du moteur)
- Vitesse du régulateur de marche : 300 Hz (sur CPU).
- Communications : WiFi 802.11b/g, (interne), ou une autre charge utile radio
Ce robot est polyvalent et durable. C’est plus qu’un simple outil pour moi, mais je crois qu’il a beaucoup plus. Je vais attacher une perceuse sans fil à l’arrière de ce robot pour le rendre légitime.
